es un Manga y Anime creado por el Grupo Clamp, en 1994. Esta historia nació como manga y posteriormente fue adaptada a anime, resultando en 49 episodios divididos en 2 temporadas: la primera abarca la llegada de las niñas al mundo de Cephiro y la segunda el regreso a este mundo. Posteriormente fueron presentadas 3 OVAs que muestran una historia alternativa, con los mismos personajes y mismos nombres pero diferente relación entre ellos e incluso diferentes personalidades en algunos, contando además con un dibujo, calidad y diseño más estilizado.
El manga original fue serializado en Japón en la revista Nakayoshi de la editorial Kodansha. Más tarde, fue licenciado y traducido al inglés en Estados Unidos por la editorial TOKYOPOP (inicialmente llamada Mixx) en seis volúmenes. En México fue publicada en conjunto con Sailor Moon en una revista dual, aunque ninguno de los dos mangas fueron publicados en su totalidad. En España, la editorial Planeta DeAgostini serializó en el año 1996 el primer tomo del manga en su difunta revista Shounen Magazine (no confundir con la revista japonesa del mismo nombre) durante seis números, bajo el nombre de Luchadoras de Leyenda. Más tarde, la serie se retomó y finalizó en formato de medio tomo, abarcando la serie completa 12 volúmenes. A día de hoy, esta edición se encuentra descatalogada, pero la editorial Norma tiene previsto reeditar la serie para el 2009.
Es una de las mejores historias de Clamp que trata de tres niñas que son invocadas al planeta Cefiro (mal llamado Cephiro en la versión estadounidense y en algunos sitios web) para cumplir una leyenda que cambiaría el destino de este mundo. Las excursiones escolares de tres colegios femeninos japoneses coinciden en la Torre de Tokio. De pronto, ante tres chicas que no se conocen, Hikaru Shidou, Umi Ryuuzaki y Fuu Hououji, aparece una luz que les ciega y las transporta al cielo del planeta Cefiro, comienzan a caer al vacío cuando un pez volador gigante las recoge y les lleva al encuentro del hechicero (o gurú) Clef, quien les dice que son las legendarias Magic Knights (Guerreras Mágicas), convocadas por la princesa Emeraude (Esmeralda), el Pilar de Cefiro, quien fue dejada cautiva por Zagato, su guardian personal. Las tres chicas convocadas inician así un camino para conseguir sus armas mágicas, desarrollar sus poderes, despertar a los Mashin (o genios, como fueron llamados en el doblaje para Latinoamérica) de Cefiro y demostrar así que son las verdaderas elegidas para salvar a ese planeta. En el camino deben olvidar momentáneamente que desean volver a sus vidas normales, concentrarse en formar un equipo y derrotar a los diferentes enemigos que Zagato envía. Al final logran despertar a los mashin y derrotan a Zagato, solo para encontrar que no era tan malo como se pensaba, y que su verdadera misión aun no había terminado.
En la segunda parte, Hikaru, Fuu y Umi, que ahora son amigas de corazón en Tokio, se encuentran nuevamente en dicha torre recordando las aventuras vividas en Cefiro con nostalgia, especialmente a todos los amigos que hicieron allí cuando una vez más son transportadas a este mundo mágico, encuentran a Clef, quien les cuenta que debido a la muerte de la Princesa Emeraude, Cefiro se encuentra sin un Pilar, que es fundamental para la supervivencia de todos los habitantes del planeta y del planeta mismo, también les dice que en esta ocasión nadie las ha convocado ya que solo el pilar podía hacerlo. Las Guerreras Mágicas deben ayudar mientras se encuentra el nuevo Pilar de Cefiro, misión que se complica cuando invasores de los planetas Autozam, Cizeta (pronúnciese chizeta) y Fahren, deciden tratar de convertirse en el nuevo Pilar y adueñarse de Cefiro.
